1、关于SisTick时钟
问题：我用定时器0开了一个5ms的中断，然后在中断里面做控制处理，却发现程序一直停在里面死循环，将相关代码逐条注释，后来发现是delay_us()延时函数的原因，而这个延时函数的实现是通过SisTick的中断来实现的，通过在中断里设一个变量，来决定什么时候停止延时，但程序就是在这里死循环了，原因就在于：SisTick的中断在初始化设置时已经设置为最低优先级，而我却一直潜意识的认为SisTick的中断是最高优先级，所以错了，因为SisTick的中断优先级过低，导致无法在定时器0中断里面进入SisTick中断，所以函数一直死循环了。
函数如下：
void delay_us(uint32_t tick) /* Delay Function */
{
unsigned long systickcnt;
// 用一个变量来保存延时开始时刻SysTickCnt的值，以便与后来的值做差运算
systickcnt = SysTickCnt;
while( (SysTickCnt - systickcnt) < tick );
}它需要读取一个差值来结束循环，而如果进不去中断，则差值永远为0，也就死循环了。下面是修改后的us延时：
void Delay_us(uint32_t nus)
{
SysTick->LOAD = nus * 72 - 1; //时间加载
SysTick->CTRL |= 0x01; //开始倒数
while( !( SysTick->CTRL & (1<<16) ) );//等待时间到达
SysTick->CTRL &= ~0x01; //关闭计数器
}它不需要进入中断，而只是来判断相关寄存器的状态位来确定延时是否结束，这样就不会导致在一个中断里面无法调用此延时的问题了。
2、关于电机PWM
由于电机的运转有正反两个方向，所以其PWM变量应为有符号型。注意，声明中也必须为有符号型，否则会出错！
