1、直立控制中为什么需要测量角度和角速度？
答：小车平衡需要引入两个力，一个是回复力，一个是阻尼力，回复力与角度成正比，阻尼力与角速度成正比，所以需要测量这两个量。
2、直立控制中的两个参数为什么是比例参数与积分参数？
答：与角度相关的参数为P参数，与角速度相关的为D参数，因为角速度是角度的微分，所以P参数称为比例参数，D参数称为微分参数。
3、实现基本的直立效果，基本上不需要去考虑传感器的零点漂移。
4、还是要多了解点电路的基础知识，比如说接感性负载时，电源端应该接一个大的电解电容，用作滤波，防止尖峰电压烧坏器件。
5、还是要多了解一些数字信号处理的基础知识，比如各种滤波算法的原理，如互补滤波、低通滤波等。
6、做一件事情之前，整个系统的规划与设计非常重要，比如它对器件购买的影响就很大：规划好了，一次性买清，规划不好，不是这个没买就是那个没买。
7、信心最重要！
调试方面
一、电源
因为我们的负载（电机）是感性负载，所以我们需要在电机驱动模块的外面接一个大的电解电容，比如说220uf，这个一定要加上，因为我做的过程中烧了3次电机驱动，后来加了电解电容后，感觉好多了。
二、程序下载
程序下载时，一定要断开所有的电源连接，就是说只给单片机供电就行了，其他的电源，比如说驱动与12V电池的连接，以及编码器的电源，都要关掉。我之前烧了3次芯片，每次都是下载的时候烧掉的。
三、MPU6050数据获取
MPU6050支持I2C通信，可以写一个软件I2C的程序，来读取它的数据。
MPU6050的数据处理：最简单的就是读出原始数据，然后进行一阶互补滤波即可。官方的DMP库我也试着移植过，但是最后还是放弃了，感觉太复杂，然后其他的滤波算法，比如卡尔曼滤波，也太过复杂了。其实用个简单的一阶互补滤波和卡尔曼滤波性能差不多。
四、PID调节
按照第七届飞思卡尔竞赛官方给出的教程，进行PID调节时，应按照如下步骤：
第一调直立环：先调P系数，直至小车出现较大的震荡；再调D系数，直至小车出现高频的抖动（这个地方要注意，不要盲目的去参照别人给出的系数值，一定要自己调，看效果，直到小车出现抖动方止）。
第二调速度环：先调I系数，直至小车能够较好的直立（其实一般而言光是调I是无法实现较长时间的直立的）或是有这种趋势；再调P系数，慢慢加大，如果你前面的几样参数比较合理的话，随着P的增大，车子稳定的时间就会变得越来越长，直到某一个P值，此时车子就会一直保持直立状态，并来回运动，而不会倒下，到这里，平衡小车的功能你就基本上已经实现了。
第三调转向环：我的转向环调来调去总觉不对，所以就不说了，具体请参照卓晴老师的视频。
上面所说的PID调节，我只是按照我的做法来论述的，基本上与视频里面的一致，所以具体的调试方法，请参考卓晴老师的视频（讲得很好）。
其实现在来看，平衡车的代码其实不难，只不过任务量较大，然后比较琐碎，再一个，整个系统的需要考虑的点也比较多，硬件上面相对来说比较复杂。好说歹说，不管怎么说，反正我做出来了，平衡小车、PID调节，至少证明我的能力还是比较强的，至少在实物调试上，我的能力上了一个台阶，而且，毕业设计的主体已经完成了，下面只剩下论文了。
做了两个多月，竟然没什么可写的，唉，这总结能力是真的需要提高！
最后一点：坚持与信心是制胜的关键！
