一、从bootloader跳转到应用层时产生hardfault
这个问题在上一家公司上班时就遇到过了，虽然问题的表现不太一样，但源头基本是一样的，就是Systick中断引起的。之前的是从boot跳转到应用层时，没有关闭Systick中断，导致在跳转过程中产生了中断，而此时系统还没有正常初始化，导致系统出错。这一次的问题也是因为Systick中断没有关，跳转到应用层后产生了Systick中断，但是这里并非是由于中断导致系统出错，而是因为应用层里面没有定义Systick的中断服务函数，所以在应用层产生了Systick中断后，系统找不到该中断的入口，从而导致没法正常进入，于是就出错了。
解决方法：在boot中如果开启了Systick的中断，则一定要在应用层中同样定义Systick的中断服务函数，以免中断发生后找不到入口。更为妥当的是，如果boot中开启了Systick的中断，那么不管应用层有没有再使用Systick，都必须在跳转之前就将Systick的中断使能给关闭，让其不能再产生中断。
二、从应用层跳转到Bootloader后USB外设无法正常复位
这个问题的现象是，在应用层中初始化并使用了USB功能，在跳转至boot之前，对所有的中断都进行了反初始化，然后跳转到boot后，又会重新对USB外设进行初始化，但是此时USB的初始化不能正常完成，BusHound监测到的信息提示是USB在Reset时出现了错误。至于问题到底是什么原因，则没有找到，估计可能原因一又是Systick中断在作怪，因为在跳转前同样没有关闭Systick中断，但是在调试过程中，并没有发现产生Systick中断，所以这只是个可能原因。二是USB的外设没有正常的回到初始状态，所以导致在boot中重新初始化时不能成功，有同事拿同样的工程调试发现跳转后指向USB设备描述符的存储变量的地址出错了，从这一点来看，也有可能是堆栈或者是内存操作异常引起的。
解决方法：将跳转之前的反初始化操作改成系统复位操作，即操作SCB->AIRCR这个寄存器，对主要的功能模块都进行了复位（包括USB外设），这样在跳转之后再次初始化USB外设，即能够成功。
——2019.09.16 23:09 于广州花都
